機器人機構應用環境

應用環境
目前，國際上的機器人學者，從應用環境出發將機器人分為兩類:制造環境下的工業機器人和非制造環境下的服務與仿人型機器人。


            我國的機器人專家從應用環境出發，將機器人也分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。這和國際上的分類是一致的。丁業機器人是指面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。特種機器人則是除工業機器人之外的、用于非制造業并服務于人類的各種先進機器人，包括:服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業機器人等。在特種機器人中，有些分支發展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。

工業機器人按譬部的運動形式分為四種。直角坐標型的譬部可沿三個直角坐標移動;圓柱坐標型的臂部可作升降，回轉和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;關節型的臂部有多個轉動關節。

         工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業;連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。 


       工業機器人按程序輸入方式區分有編理輸入型和示教輸入型兩類，編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過
RS-232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動控制器(示教操
縱盒)將指今信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一諞:另一種是由操作者直接領動執行機構
按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控
制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。